RANCANG BANGUN GRIPPER ROBOT MANIPULATOR 2 DOF KAPASITAS 1,25 KGF

SITI SOLIKHAH, . (2021) RANCANG BANGUN GRIPPER ROBOT MANIPULATOR 2 DOF KAPASITAS 1,25 KGF. Sarjana thesis, UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA.

	Text COVER.pdf Download (2MB)
	Text BAB 1.pdf Download (212kB)
	Text BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (909kB) | Request a copy
	Text BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (256kB) | Request a copy
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (258kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

*ABSTRAK* Robot manipulator secara praktis membantu manusia untuk memindahkan objek secara vertikal, horizontal, maupun rotasi. Robot ini umumnya dibagi menjadi 3 komponen, yaitu lengan, base, dan gripper dengan penggerak motor servo. Tujuan dari penelitian ini adalah memperbaiki desain gripper robot manipulator sebelumnya agar mampu bergerak 2 Degree Of Freedom (DOF) dengan menambahkan 1 DOF yang terletak pada gripper robot, yang mana pada penelitian sebelumnya gripper robot manipulator hanya mampu bergerak 1 DOF. Selain itu, setelah dilakukan perhitungan menggunakan teori Von Misses, kemudian mendesain komponen 2D beserta assembly menggunakan software Autocad, selanjutnya mendesain komponen 3D dan assembly, membuat simulasi pergerakan gripper, serta melakukan pengujian kekuatan rangka gripper menggunakan aplikasi Autodesk Inventor yang berbasis FEM (Finite Element Methode) atau disebut juga metode eleme hingga. Akan dibuat juga alat berupa gripper robot yang nantinya akan di uji kelayakannya. Berdasarkan hasil perhitungan, tebal minimal link yang paling besar adalah 5,1 mm, untuk mempermudah dalam mencari plat serta dapat menghemat biaya, maka tebal seluruh plat di setiap link dibulatkan menjadi 6 mm. Dari hasil simulasi pergerakan, didapatkan bahwa gripper mampu bergerak membuka, mencapit dan rotasi, serta dari hasil simulasi Inventor didapatkan nilai tegangan Von mises sebesar 44,07 MPa, dengan perpindahan (Displacement) sebesar 0,1391 mm dan didapatkan juga nilai Safety factor = 3,58 ≥ 3,0. Sedangkan berdasarkan hasil uji kelayakan didapatkan bahwa gripper robot manipulator sudah layak. *ABSTRACT* Manipulator robots practically help humans to move objects vertikally, horizontally, or rotationally. This robot is generally divided into three components, namely arm, base, and gripper with servo motor drive. The purpose of this study is to improve the previous gripper robot manipulator design so that it can move 2 Degree of Freedom (DOF) by adding 1 DOF located on the robot gripper, which in previous studies, the robot manipulator gripper was only able to move 1 DOF. In addition, after calculating using Von Misses theory, then design 2D components and their assembly using Autocad software, next design 3D components and assembly, simulate gripper movement, and test the gripper frame strength using Autodesk Inventor application based on FEM (Finite Element Method) or the finite element method. Will also make a tool in the form of a robot gripper which will later be tested for feasibility. Based on the calculation results, the minimum thickness of the most significant link is 5.1 mm. To make it easier to find plates and save costs, the thickness of all plates in each link is rounded up to 6 mm. From the results of the movement simulation, it is found that the gripper can move open, clamp and rotate, and from the Inventor simulation results, the Von mises stress value is 44.07 MPa, with a displacement of 0.1391 mm and the Safety factor Value = 3,58 > 3.0. Meanwhile, based on the results of the feasibility test, the gripper robot manipulator is feasible.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Additional Information:	1) Drs. H. Sirojuddin, M.T. 2) Dr. Ragil Sukarno, M.T.
Subjects:	Teknologi dan Ilmu Terapan > Teknik Mesin, Mekanika Teknik Teknologi dan Ilmu Terapan > Manufaktur
Divisions:	FT > S1 Pendidikan Teknik Mesin
Depositing User:	Users 12704 not found.
Date Deposited:	07 Sep 2021 07:16
Last Modified:	07 Sep 2021 07:16
URI:	http://repository.unj.ac.id/id/eprint/19733

Actions (login required)

View Item