RANCANG BANGUN SIKAT GIGI PINTAR UNTUK TUNA DAKSA MENGGUNAKAN LENGAN MANIPULATOR ROBOT

SISKA TAWARI, . (2024) RANCANG BANGUN SIKAT GIGI PINTAR UNTUK TUNA DAKSA MENGGUNAKAN LENGAN MANIPULATOR ROBOT. Sarjana thesis, UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA.

	Text COVER.pdf Download (1MB)
	Text BAB 1.pdf Download (866kB)
	Text BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB) | Request a copy
	Text BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB) | Request a copy
	Text BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (412kB) | Request a copy
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (977kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

ABSTRAK Penyandang tuna daksa memiliki kelemahan dalam daya motorik, yang menyebabkan kesulitan dalam melakukan kegiatan sehari-hari, termasuk menyikat gigi. Kemampuan motorik yang lemah mengakibatkan daya genggam yang rendah saat menyikat gigi, yang sangat berpengaruh bagi kesehatan mulut. Menurut penelitian yang dilakukan oleh (Juliatri, 2013) mengatakan status kebersihan mulut dan karies gigi pada penyandang cacat fisik menunjukkan bahwa dari 104 penyandang cacat fisik, 28 orang (26,9%) memiliki status OHI-S(Oral Hygiene Index-Simplified) buruk. Persentase buruk paling banyak ditemukan pada penyandang cacat kaki satu, yaitu sebesar 15,38%. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun Sikat Gigi Pintar Menggunakan Lengan Manipulator Robot agar dapat membantu penyandang disabilitas/tuna daksa dalam menyikat gigi. Dengan adanya alat ini, diharapkan penyandang disabilitas dapat menjaga kesehatan mulut dan gigi mereka secara mandiri meskipun memiliki keterbatasan dalam daya motorik. Penelitian ini menggunakan metode Rekayasa Teknik dalam pembangunan lengan robot dengan lima derajat kebebasan (DOF). Proses perhitungan sudut putaran sendi lengan robot dilakukan menggunakan Invers Kinematik dengan pendekatan geometri serta penggunaan DH Parameter untuk menyusun sistem koordinat dan hubungan antar sendi pada robot manipulator. Dari analisis data yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa Sikat Gigi Pintar untuk Tuna Daksa Menggunakan Lengan Manipulator Robot ini dapat bekerja dengan baik untuk membersihkan gigi penyandang disabilitas/tuna daksa. Alat ini berhasil menyikat area rahang bawah pada bagian permukaan atas rahang bawah, serta bagian samping kanan dan kiri rahang bawah. Kata Kunci: Sikat Gigi, DOF, Lengan Robot, Tuna Daksa, Invers Kinematik, DH Parameter. ********* ABSTRACT People with disabilities have weaknesses in motor power, which causes difficulties in performing daily activities, including brushing their teeth. Weak motor skills result in low grasping power when brushing teeth, which greatly affects oral health. According to research conducted by (Juliatri, 2013), the status of oral hygiene and dental caries in people with physical disabilities showed that of 104 people with physical disabilities, 28 people (26.9%) had poor OHI-S (Oral Hygiene Index-Simplified) status. The most bad percentage was found in people with one leg disability, which amounted to 15.38%. Therefore this study aims to design and build a Smart Toothbrush Using a Robot Manipulator Arm in order to help people with disabilities / disabled in brushing their teeth. With this tool, it is hoped that people with disabilities can maintain their oral and dental health independently despite having limitations in motor power. This research uses the Engineering method in the construction of a robot arm with five degrees of freedom (DOF). The process of calculating the angle of rotation of the robot arm joints is carried out using Inverse Kinematics with a geometry approach and the use of DH Parameters to compile a coordinate system and relationship between joints on the robot manipulator. From the data analysis that has been done, it can be concluded that the Smart Toothbrush for the Disabled Using the Robot Manipulator Arm can work well to clean the teeth of people with disabilities / disabilities. This tool successfully brushes the lower jaw area on the upper surface of the lower jaw, as well as the right and left side of the lower jaw. . Keywords: Toothbrush, DOF, Robotic Arm, Disabled, Inverse Kinematic, DH Parameter.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Additional Information:	1). Rafiuddin Syam, S.T.,M.Eng.,Ph.D. ; 2). Vina Oktaviani, S.Pd.,M.T.
Subjects:	Teknologi dan Ilmu Terapan > Teknik Elektronika Teknologi dan Ilmu Terapan > Otomotif, Astronotika
Divisions:	FT > S1 Pendidikan Teknik Elektronika
Depositing User:	Siska Tawari .
Date Deposited:	25 Jul 2024 05:49
Last Modified:	25 Jul 2024 05:49
URI:	http://repository.unj.ac.id/id/eprint/46480

Actions (login required)

View Item