PROTOTYPE ROBOT MANIPULATOR PENDETEKSI WARNA DENGAN 5 DOF BERBASIS FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM PENYORTIRAN

RIKY ANWAR, . (2025) PROTOTYPE ROBOT MANIPULATOR PENDETEKSI WARNA DENGAN 5 DOF BERBASIS FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM PENYORTIRAN. Sarjana thesis, UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA.

	Text COVER.pdf Download (548kB)
	Text BAB I.pdf Download (171kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (417kB) | Request a copy
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (674kB) | Request a copy
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (637kB) | Request a copy
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (138kB) | Request a copy
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (219kB)
	Text DAFTAR LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun prototipe robot manipulator lima derajat kebebasan (5 DOF) yang mampu menyortir botol secara otomatis berdasarkan warna kemasannya. Sistem ini menggunakan sensor warna TCS3200 untuk mendeteksi komposisi RGB objek, dan menggunakan metode logika fuzzy Sugeno untuk menentukan klasifikasi warna dominan (merah muda, putih, cokelat). Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi jarak objek, sementara pemrosesan data dilakukan oleh mikrokontroler Arduino Nano untuk menggerakkan lima motor servo sebagai aktuator utama. Hasil deteksi warna diolah melalui tahap fuzzifikasi, inferensi fuzzy, dan defuzzifikasi untuk menentukan pergerakan servo dalam proses pick and place. Prototipe ini mampu mendeteksi warna secara akurat dan responsif dalam lingkungan yang terkendali, serta mengatur pergerakan lengan robot untuk menyortir objek ke posisi yang sesuai dengan tujuannya. Sistem ini menunjukkan efektivitas tinggi dalam penyortiran berbasis warna dan berpotensi untuk diterapkan pada industri skala kecil hingga menengah di bidang otomasi.*****This research aims to design and build a prototype of a five-degree-of-freedom (5 DOF) manipulator robot capable of automatically sorting bottles based on their packaging color. This system uses a TCS3200 color sensor to detect the RGB composition of objects, and uses the Sugeno fuzzy logic method to determine the dominant color classification (pink, white, brown). An ultrasonic sensor is used to detect the distance of objects, while data processing is carried out by an Arduino Nano microcontroller to drive five servo motors as the main actuators. The color detection results are processed through fuzzification, fuzzy inference, and defuzzification stages to determine the servo movement in the pick and place process. This prototype is able to detect colors accurately and responsively in a controlled environment, as well as regulate the movement of the robot arm to sort objects to positions that suit their purposes. This system shows high effectiveness in color-based sorting and has the potential to be applied to small to medium-scale industries in the field of automation.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Additional Information:	1). Rafiuddin Syam, S.T., M.Eng., Ph.D. ; 2). Nur Hanifah Yuninda, M.T.
Subjects:	Teknologi dan Ilmu Terapan > Teknik Elektronika Teknologi dan Ilmu Terapan > Teknik Komputer
Divisions:	FT > D IV Teknologi Rekayasa Otomasi
Depositing User:	Riky Anwar .
Date Deposited:	13 Aug 2025 03:36
Last Modified:	13 Aug 2025 03:36
URI:	http://repository.unj.ac.id/id/eprint/60559

Actions (login required)

View Item